起源
六镇之乱后北魏内乱，分为东魏与西魏，西魏大统八年（542年）权臣宇文泰将关中地区的六镇军人编成六军。[1]随后宇文泰仿照鲜卑旧有的“八部大人”，将部队分由八柱国统领，而使整个军队部落化。八柱国只有六柱国大将军领兵，西魏宗室元欣虽为柱国之一，实无兵权，另外宇文泰本人为全军统帅，亦为八柱国之一，以“督都中外诸军事”加衔；直到大统十六年，已建立起八柱国、十二大将军、二十四开府的组织；肇起于北魏的团练，即汉人组成的地方乡兵也是府兵的兵源之一。[2]北周武帝改府兵军士为“侍官”，成为皇帝的亲军，一人充员府兵，全家皆编入军籍。隋文帝杨坚开皇十年（590年）下诏：“凡是军人可悉属州县，垦田籍帐，一与民同，军府统领，宜依旧式。”成为“兵农合一”的制度。唐初承袭隋制，初置十二军。[3]贞观十年又设折冲府，分布于全国各地，府分上中下三等，一千二百人为上府，一千人为中府，八百人为下府，府兵十人一火，五十人一队，百人一旅，“皆取六品以上子孙及白丁无职役者充”[4]，战士要自备兵器和粮饷，杜甫的《兵车行》诗：“或从十五北防河，便至四十西营田。”即是当时府兵的写照。全国设置的折冲府最多有六百余处[5]，总兵力达68万人。[6]折冲府有木契、铜鱼（即“上下鱼书”），朝廷征调兵力之时，便下敕书与木契、铜鱼，由都督与郡府参验合符时，然后发兵，高级将领皆临时委派，至战争结束后，“兵散于府，将归于朝”。
特点
府兵制的特点可以简单概括为：平时为民，战时为兵；兵不识将，将不知兵[7]。府兵的户籍由军府（称为折冲府，折冲一词取于古语“折冲于樽俎之间”，有不战而胜之意）掌握。和平时期府兵耕地种田，并在折冲将军领导下进行日常训练[8]，每年冬季十一月由折冲府召集，“教其军阵战斗之法”[9]；战争发生时，由朝廷另派将领聚集各地府兵出征，府兵作战一般不能长期在外，也很少远征作战，更不能随意更换原驻屯地。战事结束后各地府兵仍归本镇，重新纳入当地折冲将军的管辖下。这种兵役制度的初衷本是为了解决自三国、南北朝以来军队成为将领个人私产（部曲）的局面，有利于防范地方割据势力重新抬头，此外还结合了屯田制，有利于农业生产，减轻国家军费开支，部分解决了后勤供给问题，也扩大了兵源。
府兵制过去说来被认为是建立在均田制的基础上的，至唐朝后期，均田制被破坏，而且边患日深，机动性极强的北方骑兵入侵也要求唐朝军队作到兵将合一，能远征、能于边境长期驻防。故府兵制难以继续推行下去，终被取消。近年研究成果发现，府兵制及均田制的破坏同为唐代中央政府对于人口流动、户口资料的掌握能力下降所造成的结果，两者之间并非为简单的因果关系。天宝八年四月，朝廷有对吐蕃战争[10]，府兵已经无法维持，士兵多逃匿，管理府兵的折冲府根本无兵可交，五月十日，李林甫奏停折冲府上下鱼书[11]，折冲府至此名存实亡。[12]由于府兵大坏，唐朝的军队由府兵制转变为募兵制，军队地方化的态势形成，在外的将帅与士兵的关系较密切，是藩镇割据的直接原因。朝廷畏其叛乱，遂改由宦官监军，中唐以后宦官的权力逐渐坐大（中国的第二次宦官时代），甚至可以直接废立皇权。
转型
由于唐朝初期利用隋朝制度来实行府兵制以征集管理军队。但到了唐玄宗后期，府兵制遭到了严重破坏。唐初规定府兵三年一代，但随着唐朝中期之后边患增加，用兵不断，戍期延长，加上腐败日益严重，边将侵吞士兵财物，强迫士兵为自己服苦役，因此无人愿当府兵。天宝八年（749年），管理府兵的折冲府已经无兵可交。唐政府不得不停止征发府兵，改行募兵制。唐初曾在局部边地少量募兵，自玄宗时开始盛行，开元年间，京师宿卫、边镇戍兵和地方武力基本上俱为募兵充任。
评价
晚唐著名诗人和古文家杜牧盛赞府兵“三时耕稼，一时治武”，“虽有蚩尤为师（一作帅），雅亦不可使为乱耳，……雅亦无能为叛也”[13]。
历史学家陈寅恪首开近现代研究府兵制之先河，他在《唐代政治史述论稿》一书中首先认为府兵制本身是“明是以一军事单位为一部落，而以军将为其部之酋长。”，“府兵是禁军而非地方军或边防军”。[14]府兵制度原自于鲜卑人的武装组织，因此具有浓厚的部落化色彩。但府兵制的研究至今仍存在不少争议，王树椒认为府兵制不是部酋分属制[15]，他又认为府兵制乃来自北魏番戍制，而非鲜卑兵制[16]；谷霁光也认为“过分强调鲜卑部落之制，是不适当的”。[17]至于府兵制是否兵农合一，学术界至今说法不一。[18]府兵在军事上的作用，历来被杜牧、白居易[19]等文人过分夸大，杜牧还以为府兵制废止是开藩镇割据之端，李泌撰《议复府兵制》，希望能够恢复府兵制，以便遏止军阀割据。李繁的《邺侯家传》可以说是将府兵制推向神话，不可尽信。[20]事实上府兵长期兵额不足，贞观十一年（637年）征高丽一役，兵源还包括了兵募。[21]贞观二十二年（648年），太宗再出征高丽，主力仍是兵募。[22]府兵制主要是宿卫京师，出征并非主要任务。[23]府兵仅限于有折冲府的州，主要在京师周围和边境，折冲都尉和果毅只负责练兵，不能发一兵一卒。
历史学家钱穆认为明朝的卫所制，也属于府兵制，“明太祖平天下，原定有卫、所制度，其实也就如唐代的府兵制，不过名称不同而已。”[24]
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均田制的敗壞是府兵制敗壞的最為直接的根本原因。而土地兼併則是均田制敗壞的其中一個重要原因。府兵是從受田戶中，按照「財均者取強，力均者取富，財力又均者取多丁」的原則揀選出來的。在實行府兵制的時候，成為府兵是一種光榮。府兵們平時務農，農閒時訓練，有軍事任務時自然就從軍徵軍戍邊了。因此，我們可以說府兵既不是農民，也不是職業軍人，而是兩者之間。
重點來了，府兵在軍事任務中所用的 服裝糧食器械通通都要自籌，就是自己負責購買。國家只會提供重型武器和戰馬。而回報就是免交租庸調，但是府兵們又要訓練，又要番上宿衛（地方的府兵去到京師守衛，保護長安的安全。通常來自越遠的府兵守衛的時間就越短，以補償途中長途跋涉的時間。），其實負擔是比平民更加重的。所以當均田制因為各種原因，包括但不限於，土地兼併，人口暴增，制度遺漏和吏治敗壞，而最後逐漸崩潰後，府兵是不可能繼續推行下去的。因為府兵的收入來自於務農，當受田不足或者喪失了土地的話，自己生計可能都應付不了，兵役所帶來的負擔就更是無法承受的。所以府兵就被迫逃亡至於府兵逃亡對均田制的崩潰有互相聯動的關係，但均田是主，這是十分明確的。
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汉朝唐朝总打仗，造成的民生问题可不是“一定”的民生问题，而是很大，非常大。汉唐两朝，武功最盛的无过于汉武帝，唐太宗。而汉武帝是中国历史上第一个下“罪己诏”的皇帝，他发布了中国第一篇罪己诏——《轮台罪己诏》，反思的就是自己多年来穷兵黩武的罪过，罪己诏的发布代表了他重启了文景时期的无为政策。实际上，汉武帝的穷兵黩武给汉朝带来的影响远不是一篇罪己诏能够免除的，文景之治留下的国帑几乎一空，国内的户口（死伤，流亡）损失近半。所以他才要开盐铁专营来补充收入，武帝晚年的汉朝，离崩溃也只差一步。
太宗的情况略强于武帝，但也没好太多。唐朝经过太宗朝的一系列对外战争以外，到征伐薛延陀为止，已经筋疲力竭。后来唐太宗亲征高句丽也不能挽留士兵们的抵触心理，唐朝征伐高句丽的战争进入了僵持阶段后主动撤军，一个重要原因就是国内的厌战情绪已经到了极点，无论从后勤还是士气上都无法再继续了。至于隋炀帝三征高句丽这种作死行为，更是反面典型。之所以唐朝以前的王朝给人一种很能打的感觉，是与他们的军制有关，具体的说，是唐高宗以前，中国的军制是府兵制。
所谓府兵制，是一种现代人看起来很魔幻的军事制度。俗语讲“皇上不差饿肚兵”，在当时是不成立的，因为皇上基本不管饭。朝代初期，地多人少，朝廷分给百姓土地，百姓平时种田，每年进行军事训练或者服役（一般为一个月），战事奉调出征，重点是——武器，粮食，装备，全部自备。是的，为朝廷打仗，还得自己掏路费。当然也不是全无好处，比如你家只要出了一个士兵，赋税徭役可以全免，而且打赢了仗有奖赏，汉唐时武功繁盛，很多猛人可以通过打仗发财，所以奉诏出兵也是一条上进的路子。武器是很贵的，粮食也不便宜。朝代初期，老百姓因为土地众多，也能准备的起。这种兵制有一个极大的好处——朝廷养兵成本极低，几乎为零。
同样的十万贯钱，唐朝政府可以全部用来购置军需发动战争，而宋朝政府可能什么都不干，大军在军营里待几天就吃光了。从古到今打仗都是打钱，这种兵制差别带来的后果当然截然不同。所以终宋一世，主动出击都非常少，就算出击结局大部分也很惨。而唐朝的府兵制，并没有持续到朝代结束，只维持了很短的时间。到了高宗朝的中期，府兵制就基本解体了，至高宗征高句丽之后，府兵制就彻底退出历史舞台了。从此唐朝开始了募兵制，也从募兵制开始以后，唐朝的武功就明显开始萎缩，武周时期就已显颓势，吐蕃这种对手，跟太宗时期的东突厥比完全是小朋友，可是就这种对手也和大唐耗了上百年，可见兵制改变对战斗力影响之大。宋朝之所以没有继续府兵制，原因很简单——防变。
宋朝的立国政策从一而终，就是防变，一切为了防止国内叛乱，为了达到这个目标一切都是可以牺牲的。怎么防变呢？控制军权。而控制军权最好的办法就是控制军队的财政来源，宋军全靠中央财政养活（事实上宋朝也没有地方财政），而且宋朝实行“以兵代赈”，在灾区征兵代替赈济，颇有点现代福利的意思。结果是以统一王朝中最小的疆域（就算宋朝是统一王朝），居然养出了百万雄师，朝廷的钱都消耗在了养兵上，自然没钱打仗，宋英宗自己说：“天下六分之物，五分养兵”，冗兵已经成为了宋朝最沉重的负担。所谓宋军对外战争70%的胜率倒也不是瞎说，因为高胜率来自于高挨打率——宋军极少主动出击。
明朝清朝政府没钱吗？绝对不是，明清政府是有钱的，尤其清朝政府，真是有钱。古代社会，在财政体制没有根本性转变的情况下，人口对财政收入有决定性影响。即使是被吹上天的“富宋”，农业税也依然是绝对的第一大税种（事实上宋朝根本就没富到哪去）。明朝的财政收入有很大的问题（士绅不纳税），但由于人口的巨大增长，财政收入依然是很可观的。经过张居正改革的万历朝廷，能在王朝晚期还打赢“万历三大征”就是明证。至于明末崇祯朝廷穷的当裤子，一是因为政治腐败，二是因为天灾连绵，灾荒太严重。不能算作正常情况。而清朝政府更是厉害，清朝政府的财政收入不断刷新中国封建王朝的记录，1911年前十个月甚至收到了3亿两！当然这个跟传统的财政收入没什么关系。清政府的财政收入是比较科学的，基本做到了人人交税，军制也有进步（还有八旗的自带buff），所以康熙帝屡次征伐，乾隆朝的“十全武功”也都不至于打的倾家荡产。如果说汉唐武功强盛的话，实际上比起疆域来，清朝才是稳定控制疆域最大的王朝。
时间发展到本朝，兵制就显得不太重要了。中国之所以还执行义务兵制而不是雇佣兵制，主要是军队士气和忠诚度的问题。相比于几个亿一架的战斗机，几百亿一艘的军舰，给士兵发个几千块钱军饷实在不算个啥